Le programme informatique de la minuterie :
 




Tout d'abord, les explications :
 

Ce programme n'est pas très compliqué, mais il est assez long car écrit en assembleur.
C'est pour cela que nous allons d'abord regarder l'organigramme du programme qui, lui, est beaucoup plus clair :

L'organigramme met bien en évidence l'existence de 2 modes de fonctionnement :
Le choix d'un mode se fait en fonction de la position de l'interrupteur Vol/test au moment de l'allumage de la minuterie (après c'est trop tard). pour changer de mode ou effectuer un reset, il faut donc éteintre puis rallumer la minuterie.
  • Le premier mode : le mode test
    Ce mode permet de :
    • Tester les systèmes de récupération en appuyant sur les boutons correspondants (Raz 1 et Raz 2)
    • Vérifier le bon fonctionnement de la détection de culmination et de la détection d'altitude (grâce aux leds Etat 1 et Etat 2)

pour fnir, ce petit tableau résume la signification des leds pour le mode test :
 

Nom de la led Signification si allumée Signification si éteinte
Alim Minuterie allumée Minuterie éteinte
Vol/test Mode vol Mode test
Etat 1 Détection de la culmination /
Ouv 1 Appuie sur Raz 1 /
Etat 2 Détection du seuil d'altitude /
Ouv 2 Appuie sur Raz 2 /

  • Le deuxième mode : le mode vol
    La minuterie doit se trouver dans ce mode pendant le vol (d'où son nom).
    pour comprendre son fonctionnement, il n'y rien de mieux que de simuler un vol :
    • Dès l'allumage la minuterie est prète à fonctionner.
    • Si pendant l'attente du décollage le parachute 1 est ouvert (d'un point de vue capteur), la led Ouv 1 clignote (il est à noter que cela n'empêche pas le "décollage").
    • Au décollage, l'accelero-contact déclanche la 1ère temporisation.
    • A la fin de la 1ère temporisation, une 2ème temporisation (c'est la fenêtre d'ouverture).
    • Si on détecte la culmination, on ouvre le 1er parachute.
    • Sinon on attend la fin de la fenêtre d'ouverture pour l'ouvrir (le 1er parachute)
    • Ensuite il y a une temporisation d'1 seconde.
    • Si au bout de cette temporisation, le 1er parachute ne s'est pas ouvert, on ouvre le 2nd.
    • Sinon on attend la détection du seuil d'altitude pour ouvrir le 2ème parachute.

Les leds sont utilisées de manière un peu étrange pendant le vol (je ne reparlerai pas des leds Alim et Vol/test):
 

Nom de la led Signification au cours du vol
Etat 1 S'allume au décollage puis s'éteint au début de la fenêtre d'ouverture. Elle se rallume ensuite si on a un forçage de l'ouverture par la fin de la tempo de la fenêtre d'ouverture (donc elle ne se rallume pas si il y a bien eut la détection de culmination pendant la fenêtre).
Ouv 1 S'allume au moment de la commande de l'ouverture du 1er parachute
Etat 2 S'allume au décollage puis ne s'éteint que si l'ouverture du 2ème parachute n'est pas forcé par la-non ouverture du 1er parachute.
Ouv 2 S'allume au moment de la commande de l'ouverture du 2ème parachute

pour résumer ce tableau : Les leds Etat 1 et Etat 2 ne sont allumées à la fin du vol que si l'ouveture du parachute correspondant a été forcée.
Ce système de visualisation, bien qu'étrange, s'avère très pratique à l'usage et permet de connaître à tout instant l'état de la minuterie.

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Ensuite le programme :

Juste une petite remarque avant de vous plonger dans le programme :
La gestion des servos se fait à l'aide des interruptions. Elle se fait donc de manière transparante par rapport au programme principal.

Maintenant si vous êtes motivé, vous pouvez consulter le programme du microcontrolleur :

programme du microcontrolleur

Je rappelle que le programme est écrit en assembleur pour le microcontrôlleur AT90S2313 (ATMEL)


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