Asservissement
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L'asservissement est une partie de l'automatique. Un asservissement est un système bouclé. Le principe est de prendre en compte la sortie dans la commande.
Plusieurs paramètres définissent un asservissement :
- la vitesse à laquelle la valeur finale sera atteinte. C'est le temps de réponse.
- la stabilité. Un système est stable si la sortie tend vers une valeur finie. Si elle oscille, l'asservissement est instable.
- le dépassement. Souvent exprimé en pourcent. Même lorsqu'un système est stable, il arrive que la sortie dépasse la consigne avant de se stabiliser.
- la précision, c'est à dire la capacité de l'asservissement à atteindre la consigne. On l'appelle l'écart de positionnement à l'infinie.
L'asservissement peut-être considéré à plusieurs niveaux :
Certains systèmes complexes combinent plusieurs de ces niveaux pour obtenir des réponses à la fois rapide et précises. Pour des systèmes non mécaniques, on peut également asservir d'autres types de grandeur : tension, phase... Il faut pouvoir les mesurer et les commander.
Le principe de base d'un asservissement est de mesurer l'écart entre la valeur réelle et la valeur cible de la grandeur asservie, et de piloter les actionneurs agissant sur cette grandeur pour réduire cet écart.
Ce principe pratiquement universel a cependant un inconvénient (généralement négligeable et négligé, sauf pour les système très rapides ou nécessitant des suivis précis de trajectoire) : les actionneurs étant pilotés en fonction de l'écart entre valeur réelle et consigne, le système ne peut réagir que lorsque cet écart est effectif, c'est à dire avec un certain retard. On peut, dans certains cas, compenser cet effet en complétant l'asservissement par un feed forward, c'est à dire en pilotant les actionneurs pour obtenir directement la valeur cible, ou du moins en donnant l'ordre qui permet de s'en approcher le plus en aveugle, si on sait prévoir le comportement des actionneurs. Par exemple on peut, dans le cas d'un asservissement en position, piloter directement l'accéleration si on connait l'accélération de la consigne.
